1909年2月25日，清政府河南交涉局与英国福公司正式签订《河南交涉洋务局与福公司见煤后办事专条》，在该文件第八条中明确指出：“路矿学堂，议定本年春季开办。”随后，1909年3月1日，英国福公司依照条款规定，创建了焦作路矿学堂。田程担任首任校长，并设立矿务学门，当年首批录取学生20人。
到了1915年5月7日，英国福公司与华商中原公司联合组建了福中公司，学校也更名为河南福中矿务学校，由外交部河南交涉署直接管辖。1919年，学院更名为福中矿务专门学校。
1921年，学校再次更名为福中矿务大学。
1931年，经教育部批准，学校正式更名为“私立焦作工学院”，并成立了校董会，河南省主席刘峙担任校董会主席。1933年，焦作工学院根据教育部规定，将科目调整为系，增设了采矿冶金系和土木工程系。1936年5月，焦作工学院对系科进行了调整，将采矿冶金系分为采矿系、冶金系，土木工程系分为路工系、水利系。1937年10月，抗日战争爆发，学院迁至陕西。1938年7月，教育部决定将焦作工学院与北平大学工学院、北洋工学院、东北大学工学院合并，成立国立西北工学院。
1946年8月，抗日战争胜利后，焦作工学院在河南洛阳关林临时复校。1949年9月，焦作工学院迁回焦作，并更名为国立焦作工学院。
1950年1月，焦作工学院划归中央人民政府燃料工业部管理。1950年3月，华北煤矿专科学校并入焦作工学院。1950年9月，焦作工学院根据燃料工业部的通知更名为中国矿业学院。1951年2月，中国矿业学院主体迁至天津，焦作校址继续办学。
1958年9月，中共河南省委批准焦作工学院改组，并确立新校名为焦作矿业学院。1959年3月，焦作煤矿学校并入焦作矿业学院。1959年9月，焦作矿业学院归属煤炭工业部领导。
1961年10月，郑州煤炭工业学院并入焦作矿业学院。
1995年4月5日，经国家教委批准，焦作矿业学院恢复焦作工学院校名。
2004年5月，经国家教育部批准，焦作工学院更名为河南理工大学。
2009年9月26日，河南理工大学庆祝百年校庆。
2011年6月16日，河南省人民政府与国家安全生产监督管理总局签约共建河南理工大学。
2011年，河南理工大学被教育部列入“卓越工程师教育培养计划”试点高校。
2012年，河南理工大学入选为国家“中西部高校基础能力建设工程”重点建设院校。
（由于河南理工大学与中国矿业大学的历史渊源深厚，两校领导于2009年2月8日就百年校庆庆典仪式的举办时间、学校史志修编等问题达成共识：中国矿业大学与河南理工大学同出一源，各有特色。对于建国前40年的学校发展历史，双方统一思想，基本保持一致。）
截至2013年，河南理工大学设有焦作南校区、北校区、西校区和郑州校区四个校区，学校拥有安全科学与工程学院、能源科学与工程学院、测绘与国土信息工程学院、电气工程与自动化学院、土木工程学院、后备军官学院等25个学院以及万方科技学院（独立学院）。
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