PID命令编号为FNC88，源操作数[[S1]、[S2]、[S3]和大象操作数[D]为数据寄存器D、16位命令，占用9个程序步骤，PID命令用于调用PID运算程序
西南政法大学：采用毕业证照片样本通三菱plcpid控制比例阀、三菱plcPID控制、三菱PLC PID控制方法，1) PID过程控制模块。该模块的PID控制程序由PLC制造商设计并保存在模块中。
一般来说，三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模块、2)使用PID功能命令，目前是中小型的，PLC提供了控制PID的功能命令(例如FX2N系列PLC的PID命令)。它们实际上是PID控制的子程序。
价格要便宜得多。3)使用自己的编程程序进行PID闭环控制。某些FNC88没有PID过程控制模块和PID控制命令。有时有PID控制指令，但用户希望使用变形PID控制算法。在这种情况下，用户必须自己编写PID控制程序。3.
源操作数[S1]、[S2]、[S3]和大象操作数[D]是数据寄存器D，16位命令，其中9个程序步骤、[S1]和[S2]分别存储给定值SV和当前值
在PID操作开始之前，必须使用MOV命令将参数设置预先写入相应的数据寄存器。使用具有保持断电功能的数据寄存器，无需重写。如果大象操作数[D]具有保持断电功能，则必须使用初始化脉冲M8002的常开触点进行重置。PID命令可以同时使用多次。但是，用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器分量编号不能重复。PID命令可以在预定中断、子程序、步进命令和发送命令内使用，但[S3] 7必须为零(使用脉冲执行MOV命令)才能使用。
如果控制参数设置和PID操作中的数据出错，则“运算错误”标志M8067为ON，错误代码存储在D8067中。PID指令使用增量PID算法，控制算法结合反馈一阶惯性数字滤波器、不完全微分和反馈微分等措施，使用命令多于普通PID。
在上面的公式中，MV是此次样品和上次样品时PID输出量的差异，MVn是此次PID输出量，EVn和EVn-1分别是此次样品和上次样品的误差，SV是设置值，PVn是此次样品的反馈值，PVnf，PVNF
Dn和Dn-，L分别是这次和最后一次采样的微分部分，Kp是比例增益，TS是采样周期，TI和T，D分别是积分时间和微分时间，ALPA D是不完全微分的滤波时间常数和微分时间TD的比率，参数的正态。
PID控制器有四个主要参数：Kp、TI、TD和T。s需要调整。不管选择错了哪个参数，都会影响控制效果。调整参数时，需要了解PID参数与系统动态、静态性能之间的关系。p(比率)，I(合并)，I(合并)
每当误差出现时，比例部分就能及时产生与误差成比例的调整作用。具有适时的特点。比例系数K、P越大，比例调节作用越强，系统的稳定精度越高，但在大多数系统中，Kp过度大会会加剧系统的输出量振动。
稳定性下降，积分作用与目前误差的大小和误差的历史情况有关。只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化。在误差消失，系统稳定之前，积分部分不变。
因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但积分作用动作缓慢会对系统的动态稳定性产生不利影响。积分时间常数T，I增加时
积分作用减弱，系统的动态性能(稳定性)可以改善，但消除稳态误差的速度减慢，微分部分根据误差变化的速度提前起很大的调节作用，微分部分反映系统变化的趋势，比比例调整少，因此微分部分具有超前和预测的特点，微分时间常数T；
减少过量，提高动态性能，但抑制高频干扰的能力下降，在选择采样周期TS时，应使其大大小于系统阶段响应的纯等待时间或上升时间。为了使采样值能够及时反映模拟量的变化，TS越小越好。但是T.
S过小会增加CPU的计算工作量，两个相邻样本之间的差异几乎不变，因此不能使TS过小。fx3u三菱PLC、三菱PLC的PID控制方向确定方法、设置的参数地址(例如，如果参数地址为D0，D1的0位表示动作方向)。
0是正运动，1是反运动。
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