咸阳师范学院自1978年5月创立，其前身为“陕西师范大学咸阳专修科”。
（1978年12月），经过教育部批准，学校更名为“咸阳师范专科学校”。
（2001年5月），原咸阳师范专科学校与成立于1983年的陕西省咸阳教育学院合并，共同组成了咸阳师范学院。
（2004年10月），陕西省广播电视大学咸阳分校并入咸阳师范学院。
（2009年2月25日），咸阳市委与咸阳师范学院共同签署干部教育培训基地框架协议，并在学院举行了隆重的签约授牌仪式。到了（2016年7月），陕西省机电工程学校划归学院。学院在（2018年）获批成为陕西省一流应用型本科院校建设单位，并获得硕士学位授予单位立项建设单位资格。
历任领导包括：魏制兴（1983.10-1994.5）担任咸阳师范专科学校校长；赵和兴（1994.5-2002.3）任咸阳师范学院院长及咸阳师范专科学校校长；张书玲（2002.3-2007.2）任咸阳师范学院院长；丁文锋（2007.2-2008.6）任咸阳师范学院院长；刘彬（2008.6-2015.1）任咸阳师范学院院长；方明（2015.1-2018.12.14）担任院长；舒世昌自（2019.1.16）起任咸阳师范学院院长。
根据（2020年1月27日）学校官网信息，学院现有教职工1250余人，其中具有教授、副教授等高级职称人员400余人，博士、硕士学历占比超过80%。教师队伍中，有享受国务院特殊津贴者3人，陕西省有突出贡献的中青年专家、“三秦人才”、中青年科技创新领军人才、科学技术奖评审专家、社科联专家等50余人，省级教学名师6人，咸阳市第四批跨世纪学术技术带头人、科学技术拔尖人才、有突出贡献专家、三五人才8人。
（2020年1月27日）学校官网显示，学院设有16个二级学院、33个研究机构，开设本科专业54个，包括师范类专业19个和非师范类专业35个，涵盖文学、理学、历史学、法学、教育学、管理学、工学、经济学、艺术学等9个学科门类。学院拥有国家级专业综合改革试点项目1项，省级名牌专业1个，省级特色专业建设点7个，省级一流专业7个，省级精品资源共享课26门，省级教学团队6个，省级大学生校外创新创业实践教育基地1个，省级人才培养模式创新实验区5个，省级实验教学示范中心9个，省级大学生校外实践教育基地3个，省级专业综合改革试点项目4项，省级教改项目23项，省级教学成果奖12项，省级优秀教材奖8部。
校园占地面积超过800亩，实习实训基地面积达2650亩，校舍建筑面积达50万平方米。学校总资产达到14.57亿元，其中仪器设备总值1.66亿元。学院面向全国28个省（市）、自治区招生，现有全日制在校生15000余人，留学生30余人。
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